伺服電動(dòng)缸中的伺服電機(jī)三種控制辦法（速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、方位控制）。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的，方位控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。

   1、轉(zhuǎn)矩控制：

轉(zhuǎn)矩控制辦法是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)回轉(zhuǎn)(一般在有重力負(fù)載情況下發(fā)生)。可以通過(guò)即時(shí)的改動(dòng)模擬量的設(shè)定來(lái)改動(dòng)設(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊辦法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)完成。 

   2、方位控制：

方位控制方式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)的視點(diǎn)，也有些伺服可以通過(guò)通訊辦法直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位方式可以對(duì)速度和方位都有很嚴(yán)重的控制，所以一般應(yīng)用于定位設(shè)備。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。

   3、速度方式：

通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制設(shè)備的外環(huán)PID控制時(shí)速度方式也可以進(jìn)行定位，但有必要把電機(jī)的方位信號(hào)或直接負(fù)載的方位信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。方位方式也支撐直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)方位信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，方位信號(hào)就由直接的畢竟負(fù)載端的檢測(cè)設(shè)備來(lái)供給了，這樣的長(zhǎng)處在于可以減少中心傳動(dòng)過(guò)程中的過(guò)失，增加了整個(gè)體系的定位精度。

   然而在轉(zhuǎn)矩方式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)照應(yīng)最快，在方位控制方式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算，動(dòng)態(tài)照應(yīng)最慢。因而客戶購(gòu)買電動(dòng)缸時(shí)具體選用什么控制辦法要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運(yùn)動(dòng)功能來(lái)挑選。